新浪微博收藏本站|在線留言|網(wǎng)站地圖廣東祥如機(jī)電設(shè)備有限公司品牌"VEMTE"專(zhuān)業(yè)生產(chǎn)減速機(jī)_減速箱_減速器_減速電機(jī)_減速馬達(dá)。位于廣東的減速機(jī)生產(chǎn)廠家,是較大型的減速機(jī)廠家
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                        水下機(jī)器人俯仰機(jī)構(gòu)NMRV050/075-600減速機(jī)設(shè)計(jì)

                        文章出處:   責(zé)任編輯:   發(fā)布時(shí)間:2018-01-31 17:14:53    點(diǎn)擊數(shù):-   【

                        水下機(jī)器人俯仰機(jī)構(gòu)NMRV050/075-600減速機(jī)設(shè)計(jì)。俯仰機(jī)構(gòu)是保證水下機(jī)器人對(duì)目標(biāo)進(jìn)行準(zhǔn)確探測(cè)識(shí)別的重要功能件,一般攝像系統(tǒng)都帶有云臺(tái),通過(guò)控制云臺(tái)內(nèi)的電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng),實(shí)現(xiàn)攝像系統(tǒng)垂直俯仰轉(zhuǎn)向的姿態(tài)。與普通的云臺(tái)相比,水下機(jī)器人探測(cè)識(shí)別系統(tǒng)的俯仰機(jī)構(gòu)還需要考慮密封、壓力等問(wèn)題。針對(duì)水下機(jī)器人的工作特點(diǎn),設(shè)計(jì)了一種裝配簡(jiǎn)單且具有自鎖功能的俯仰機(jī)構(gòu),其結(jié)構(gòu)主要是由電機(jī)、箱體、蝸輪蝸桿減速機(jī)、輸出軸、輸出齒輪、檢測(cè)軸以及電位器組成,其中箱體是其他零部件的安裝件,將所有功能件集合成一個(gè)整體,通過(guò)箱體將俯仰機(jī)構(gòu)安裝在探測(cè)識(shí)別系統(tǒng)或其他需要俯仰的功能件上。當(dāng)水下機(jī)器人的探測(cè)識(shí)別系統(tǒng)需要進(jìn)行俯仰動(dòng)作時(shí),電機(jī)工作,帶動(dòng)RV減速機(jī),此時(shí)蝸輪與固定不動(dòng)的輸出軸連接,因此蝸桿繞蝸輪公轉(zhuǎn)。蝸桿繞蝸輪公轉(zhuǎn)帶動(dòng)箱體及安裝在箱體上的其他零部件繞蝸輪轉(zhuǎn)動(dòng),由檢測(cè)軸實(shí)現(xiàn)俯仰角度的實(shí)時(shí)檢測(cè),它繞輸出軸上的輸出齒輪轉(zhuǎn)動(dòng),同時(shí)將轉(zhuǎn)運(yùn)傳遞給電位器的動(dòng)軸,用于檢測(cè)俯仰角度。

                        NMRV050減速機(jī),NMRV050075-600減速機(jī)

                        材料選用:對(duì)于RV減速器中蝸輪蝸桿的材料,綜合考慮其傳動(dòng)要求,材料的性能、加工工藝性成本因素,蝸桿可選用45鋼或不銹鋼,蝸輪可選用錫青銅,箱體及端蓋等安裝用的結(jié)構(gòu)件可采用鋁合金制造,以減輕質(zhì)量。俯仰機(jī)構(gòu)工作時(shí),由于速度慢、力矩小,且傳遞平穩(wěn),因此對(duì)材料的強(qiáng)度要求不是很高,但用于水下工作環(huán)境的電動(dòng)機(jī)和蝸輪蝸桿減速機(jī)箱體,需要恰當(dāng)?shù)剡x用優(yōu)質(zhì)材料,常用的耐腐蝕材料有不銹鋼、鋁合金、玻璃鋼、復(fù)合材料等,俯仰機(jī)構(gòu)的輸出軸是直接與海水接觸的,需要較高的耐腐蝕性,而強(qiáng)度要求相對(duì)較低,因此可選用不銹鋼。
                        NMRV050減速機(jī)是整個(gè)俯仰機(jī)構(gòu)的核心部分,其作用是將電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩傳遞到輸出軸,俯仰機(jī)構(gòu)要求結(jié)構(gòu)緊湊,傳動(dòng)平穩(wěn),并能實(shí)現(xiàn)自鎖,因此采用RV減速機(jī)作為傳動(dòng)系統(tǒng),考慮到傳動(dòng)的功率不大,速度也不太高,故選用阿基米德蝸桿傳動(dòng),由于俯仰機(jī)構(gòu)要求具有自鎖功能,因此設(shè)計(jì)時(shí)有以下兩點(diǎn)要求:對(duì)于要求具有自鎖性能的傳動(dòng),則應(yīng)采用RV減速機(jī)蝸桿導(dǎo)程角小于3o30’的蝸桿傳動(dòng),傳動(dòng)比大及要求自鎖的蝸輪蝸桿減速機(jī)取頭數(shù)為1。同時(shí),對(duì)于俯仰機(jī)構(gòu)的蝸輪蝸桿,選擇合適的精度是非常重要的,精度高可以減少俯仰間隙,但是太高的精度加工困難,成本高,因此,俯仰機(jī)構(gòu)精度等級(jí)取6-8之間。
                        當(dāng)電機(jī)不動(dòng)作時(shí),外力作用下俯仰機(jī)構(gòu)可轉(zhuǎn)動(dòng)的角度即為其空回間隙,空回間隙影響俯仰角的控制精度,且對(duì)于非球狀外形的設(shè)備,空回間隙會(huì)影響水下機(jī)器人的整體姿態(tài)。間隙的形成有理論設(shè)計(jì)誤差、傳動(dòng)系統(tǒng)的固有間隙、加工誤差以及裝配誤差,主要是由RV減速箱的傳動(dòng)間隙、齒輪傳動(dòng)間隙以及標(biāo)準(zhǔn)件連接間隙累積而來(lái)。蝸輪蝸桿及齒輪傳動(dòng)的固有間隙是無(wú)法消除的,只能在保證傳動(dòng)不致卡死的同時(shí),要求側(cè)隙盡可能的小,而蝸輪蝸桿減速機(jī)傳動(dòng)時(shí)的間隙除了固有的圓周側(cè)隙外,還有蝸桿的軸向竄動(dòng)造成的間隙,此間隙可以通過(guò)設(shè)計(jì)調(diào)整墊片來(lái)消除。因此設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)盡可能減少傳動(dòng)級(jí)數(shù),以減小間隙的累積。傳動(dòng)的級(jí)數(shù)少也意味著使用的連接件少,無(wú)形中也消除了一部分連接件帶來(lái)的間隙。http://www.clickonjudaism.com/Products/rvjiansuji.html

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